對人類(lèi)來(lái)說(shuō)，最具挑戰性的東西之一是繩子、電線(xiàn)或電纜等物品。這些薄而靈活的物體對于機器人來(lái)說(shuō)更是難以駕馭，大多數機器人抓手根本無(wú)法處理它們。麻省理工學(xué)院的研究人員現在已經(jīng)創(chuàng )造出了一種機器人抓手，能夠更近距離地模仿人類(lèi)處理這類(lèi)柔性物體的方式。

　　該系統使用一對帶有高分辨率觸覺(jué)傳感器的軟性機器人抓手，來(lái)操縱自由移動(dòng)的電纜。該團隊打造了一個(gè)雙指夾持器，它重量輕、移動(dòng)快，可以實(shí)時(shí)調整力道和位置。在每個(gè)抓手的頂端都有一個(gè)基于視覺(jué)的(GelSight)傳感器，該傳感器由軟橡膠制成，并嵌入了攝像頭。

　　抓手安裝在機械臂上，機械臂作為控制系統的一部分，能夠移動(dòng)。GelSight 傳感器用于估計手指間電纜的位置，并測量電纜滑動(dòng)的摩擦力。該系統具有雙控制器，并行運行，其中一個(gè)控制器可調節抓握力度，另一個(gè)控制器可調整抓手位置，以保持電纜被牢牢抓住。

　　該抓手能夠可靠地從隨機的抓握位置開(kāi)始跟蹤 USB 電纜，并與第二個(gè)抓手結合，能夠像人一樣 "手把手 "地移動(dòng)電纜，找到電纜的末端。該抓手還能夠適應不同材質(zhì)和厚度的線(xiàn)纜。機器人能夠完成人類(lèi)將耳塞插入手機時(shí)的常規動(dòng)作。機器人從自由浮動(dòng)的耳塞線(xiàn)纜開(kāi)始，當感覺(jué)到插頭接觸到手指時(shí)，能夠滑動(dòng)線(xiàn)纜雙指停止，并調整插頭將插頭插入插孔。
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